пилотирование

Прочитал у Керрола Смита в "тюн ту вин" про несколько слов о пружинах(69 стр.). Там есть подтверждение тому, что я уже говорил. Клиренс или жёсткость подвески (пружины + шины) настраиваются по ходу подвески в момент наибольшего отбоя. Если при максимальном отбое остаётся ноль мм хода подвески, то дальше смягчать пружины(шины) уже нельзя или снижать клиренс.

yaw rate r/δ, где r-скорость вращения, δ-угол поворота колёс. Вот этот параметр возможно важный.

r=v/R(соотношение скорости машины к радиусу поворота)

Вернемся снова к случаю, когда начало координат в центре тяжести автомобиля.
Угол скольжения α- угол между центральной линией и направлением движения автомобиля. По-английски сайдслип энгл , шасси слип энгл, или яу энгл, или яу слип энгл.

Если при повороте вправо принять, что направление скорости вправо, (т.е в сторону поворота) положительное(т.е положительное значит вектор скорости направлен в сторону поворота и при повороте влево угол будет положителен, если вектор скорости будет направлен влево.)
Тогда

α=-arctg(x/y)

Знак минус учитывает, что при смещении центра поворота назад относительно центра тяжести (или начала координат) координата x будет отрицательной.

Можно еще написать
OC=L/((cosα2 *sin α2/ cos (δ-α1))+sin(δ-α1))
если точку на задней оси B принять за начало координат, тогда
x=L-OC* sin(δ-α1)
y=OC*cos (δ-α1)

Пусть теперь нам известен радиус поворота OK=R. Задача: зная радиус R, уводы колёс α1,α2 и расстояния от осей до центра тяжести a и b найти угол поворота δ. OB-расстояние от центра поворота до направления скорости задней оси с учётом увода. L=a+b-база.
OB=b*sinα2+R*sin (arccos(R/(b*cosα2))
Тогда угол поворота колёс, необходимый для прохождения поворота радиуса R будет:

δ=arctg(((b-OB*sinα2)/R+a)/(OB*cosα2)) + α1

Пусть K-центр тяжести автомобиля и начало отсчёта координат. x-продольная ось проходит через центры передней и задней оси, y-поперечная ось перпендикулярна оси х и вектору силе тяжести.
OC- расстояние от центра поворота до направления движения передней оси, т.е. до векторов скорости с учётом увода и поворота передних колёс. α1-угол увода передней шины,α2-увод задней шины, δ-угол поворота передних колёс(или средний угол). L-база автомобиля(расстояние между задней и передней осью), b-расстояние задней оси до центра тяжести, a-расстояние до центра тяжести передней оси.

Тогда OC*((cosα2 *sin α2/ cos (δ-α1))+sin(δ-α1))=(a+b).
Отсюда OC=(a+b)/((cosα2 *sin α2/ cos (δ-α1))+sin(δ-α1))
тогда координату центра поворота по оси y можно найти:
y=OC*cos (δ-α1)
координата центра поворота по оси х: x= a-OC* sin(δ-α1).

Вообщем, если в какой-то программе сделать эти формулы, то можно приблизительно находить координаты центра поворота при заданных углах увода и поворота колёс.

В той формуле ошибка. Там вместо -b должно быть -a
tgα=((((a+b)*sin(δ-α1))/( cos(δ-
α1)*sinα2/cosα2+sin(δ-α1)))-a)/(((a+b)*cos(δ-α1))/(cos(δ-α1)*sinα2/cosα2+sin(δ-α1))).

Пока будем определять поворачиваемость, как соотношение углов увода.

В том сообщении, где схема и формулы r- малое это угловая скорость(значение по модулю вектора угловой скорости), Ω-вектор угловой скорости Ω=rk, k-единичный вектор в сторону вертикальной оси z, ось z направлена вниз из центра тяжести, i,j-единичные вектора в сторону осей x и y. Начало отсчёта системы координат x- y- z находится в центре тяжести автомобиля и переносится и вращается вместе с автомобилем. Движение возможно только в плоскости x-y. При умножении векторов учитывалось правило, что векторное произведение aˣb=-bˣa(или iˣj=-jˣi), iˣj=k, jˣk=i, kˣi=j,u-это продольная скорость и она постоянна(направлена вдоль оси x), перераспределение веса в той схеме не учитывается, v-боковая скорость может изменяться( направлена вдоль оси y), δ-угол поворота колёс может изменяться, Vf-скорость передней оси, V0-общий вектор скорости в центре тяжести, Vr- скорость задней оси(При нахождении Vr и Vf используется формула связывающая вектора скоростей точек движущихся в одной плоскости), a и b-расстояния от передней и задней оси до центра тяжести, β-угол скольжения равен арктангенсу соотношения v/u или просто угол между вектором V0 и u . В формуле для переднего и заднего углов увода αf и αr вместо соотношения ar/u и br/u используется ar/V и br/V, потому что считается что V(это магнитуда вектора скорости центра тяжести V0) и u примерно равны. Косинус угла β для малых углов приравнивается к единице. Также β=v/u заменяется на β=v/V. Формула для увода αi =atan(Vxi/Vyi)-δ- это общая формула для увода i-го колеса, повернутого угол δ.

Сделал схему движения в повороте. Я решил самостоятельно определить
угол скольжения α. У меня получилось tgα=((((a+b)*sin(δ-α1))/( cos(δ-
α1)*sinα2/cosα2+sin(δ-α1)))-b)/(((a+b)*cos(δ-α1))/(cos(δ-α1)*sinα2/cosα2+sin(δ-α1))).

b5b7ff3b163aa0670d8d5021c3b99b18.jpg
Где a-расстояние от передней оси до центра тяжести, b-расстояние от задней оси до центра тяжести, δ-угол поворота колёс, α1-угол увода передней оси, α2-угол увода задней оси.
Задача была определить угол скольжения зная только угол поворота, углы увода шин и расстояния до центра тяжести.


и схема по которой я определял угол скольжения.

А давай, расскажи мне, как смещается центр тяжести автомобиля вперед/назад. Может, там гири или дробь свинцовая катаются, бутылки? Или какашки обоср..вшегося ездюка туда-сюда мотаются? Или голова его, как у последнего прокатчика, так сильно отваливается?

И ещё ........ Открою тебе СТРАШНУЮЮЮЮ ТАЙНУУУУ!!!!
Практически все гонщики и их тренеры с механиками, инженеРА, комментаторы, "академики" всевозможных ездюковых Академий, заграничные "специалисты", писатели и, похоже ты тоже,
постоянно путают понятие ПОВОРАЧИВАЕМОСТИ с устойчивостью передней и задней оси в повороте.
В твоих текстах не должно быть досадных неправильных мелочей - ибо, как говорил один великий - "Мелочи не играют решающей роли - они решают ВСЁ!"
Мы же так внимательно читаем твои тексты - хочется чистой, правильной терминологии. Добивайся этого, пожалуйста!

Вот еще связано с углом скольжения.
Угол скольжения можно найти или через соотношение боковой и продольной скорости(v и u) или через соотношение радиуса и расстояния от задней оси до центра гравитации минус увод задней оси.

угол скольжения по- английски сайд слип энгл.

side slip angle.jpg

По сути этот угол определяет боковую скорость. На малых скоростях угол положительный, на высоких отрицательный.

Про стабилизаторы.
Я где-то прочитал, что одно из преимуществ стабилизаторов заключается в том, что они не влияют на частоту подпрыгивания колеса в отличии от пружин и шин.

Рустем, момент крена зависит в статике от геометрии подвески, высоты центра тяжести и "боковой силы". Жесткость подвески влияет только на то, как изменяется момент крена в динамике.


Продолжай учить матчасть и пытайся её понять. Пока что ты её понимаешь очень плохо.

Удачи.